本書包括原文和譯文，原文為明代理學家羅欽順所著，全書共7卷。 此書仿照張載的《正蒙》的方式寫成，書名取自《論語》“困而知之”一語，意為苦心鑽研所得。 此書完成於作者一生中的最後20年，是其哲學思想的總結。 由於此書經過長期「研磨體認」，批判了佛教唯心論和王守仁的良知說，改造了程朱理學，因此，對於明清之際唯物主義思潮的興起起了重要作用。 譯文吸收了古今各家成果，忠於原注精神，突出哲學思想，且有一篇較長的研究性述評，文中各篇多有題解。