王子鵬在跟馬長勳先生學拳的過程中發現，學習推手能好地理解拳論、促進太極拳其他項目學習。故而在隨老師馬長勳先生練拳的過程中，不斷摸索著改良太極拳的訓練。而他的這一想法，與馬長勳先生多年來練拳、教拳的思考不謀而合。於是，他將太極拳推手的諸多問題凝煉為81個小節，配以馬長勳老師教拳、教推手的照片，附以傾盡心力為自己的探索做實驗的記錄，以期廣大太極拳愛好者借這些詳實的練拳體會、細則體悟到身，依此制，步入懂勁之門。