《瑜伽經》為印度古代瑜伽派哲學的最早經典。 現存《瑜伽經》由於其中包含著後來加入的成分，約在西元300至500年間定型。 全書分為四章，由194個簡短的經句組成。 第一章主要論述了“心作用”和三昧的分類等問題，認為“瑜伽是對心作用的抑制”。 第二章說明瞭造成痛苦的原因和進入三昧的基本方法，具體論述了“八支行法”的前五支（禁制、勸制、坐法、調息、制感）。 第三章論述了「八支行法」中的後三支（執持、靜慮、等執）及神通力等問題。 第四章據許多學者考證不是缽顛閯利所作，其主要內容是對神通力的五種來源（生得、藥草、咒文、苦行、三昧）和解脫狀態等的論述。

《瑜伽經》出現后，印度自遠古流傳下來的瑜伽修持方法得到歸納和總結。 印度後世有不少對它的注與複註，其中最重要的是毗耶娑的註釋。 本書即根據毗耶娑註釋本譯出。